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首先，机器人中什么是无限位转动的轴呢？
所有的KUKA机器人转轴（A1..A6） 在出厂时都定义为有限位转动(即通过软件限位开关）。但在
所有的KUKA机器人转轴（A1..A6） 在出厂时都定义为有限位转动(即通过软件限位开关）。但在
特定的应用情況下，轴A4和A6也可以被设置成无限位转动的轴。可在文件"＄MACHINE.DAT〞 中实现相应的设置 。
相对于ABB机器人更改6轴为独立模式而言，KUAK机器人A6轴无限制转动将怎么实现呢？KUKA机器人本身就具备该功能，不需要额外的附加软件选项，通过修改变量即可。
KUKA变量：$Axis_Type相对于ABB机器人更改6轴为独立模式而言，KUAK机器人A6轴无限制转动将怎么实现呢？KUKA机器人本身就具备该功能，不需要额外的附加软件选项，通过修改变量即可。
变量名： $AXIS_TYPE
数据类型：整数
所在文件：R1Mada$machine.dat
原始行：INT $AXIS_TYPE
注释： [1]-[6]分别指机器人A1-A6
[7]-[12]分别指外部轴E1-E6
说明： 1 线性轴
2 主轴
3 转动轴
4 受限制的转动
5 不受限制的转动
使用WorkVisual打开项目，在项目文件中找到$machine.dat文件，当然也可以直接使用示教器修改，本文以WorkVisual为例：
找到变量$Axis_Type将其值修改为“5”，“不受限制运动”后下载到控制器就可以完成修改，可以发现修改后示教器J6轴软限位设置隐藏了。
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