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库卡机器人EMD零点标定方法说明
注：本文章文字、图片部分来自网络
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库卡机器人SEMD 和 / 或 MEMD 包括在库卡零点标定组件中。有多种零点标定组件选型。
在 A4 和 A6 进入预零点标定位置前，必须确保供能系统 （如果有的话）应处在正确位置，不得翻转 360°。
可使用 在零点标定区域内的 EMD 的 LED 指示灯，以借助测头将轴移到预零点标定位置上。沿负向手动移动时 LED 指示灯从红色转换为绿色的时刻即达到了预零点标定位置。
3. 将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。
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4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 SEMD 可用作螺丝刀。）
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5. 将 SEMD 拧到测量筒上。
6. 将测量导线接到 SEMD 上。可以在电缆插座上看出导线应如何绕到 SEMD 的插脚上。
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8. 点击校正。
9. 按下确认开关和启动键。如果 SEMD 已经通过了测量切口，则零点标定位置将被计算。机器人自动停止运行。数值被保存。该轴在窗口中消失。
12. 关闭窗口。
13. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。
细电缆是测量电缆。它将 SEMD 或 MEMD 与零点标定盒相连接。
粗电缆是 EtherCAT 电缆。它将零点标定盒与机器人上的 X32 连接起来。
需要注意几点：
借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置
在每次零点标定之前都必须将轴移至预零点标定置。移动各轴，使零点标定标记重叠。
下图显示零点标定标记位于机器人上的位置。由于机器人的型号不同，位置会与插图稍有差异。
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需要注意几点：
让测量电缆插在零点标定盒上，并且要尽可能少地拔下。传感器插头 M8 的可插拔性是有限的。经常插拔可能会损坏插头。
下列情况针对测量导线没有安装牢固的测头：始终将设备不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到设备上。否则导线会被损坏。同样在拆除设备时也始终先拆下设备的测量导线。然后才将设备从测量筒上拆下。
在零点标定之后，将 EtherCAT 电缆从接口 X32 上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。
借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置
在每次零点标定之前都必须将轴移至预零点标定置。移动各轴，使零点标定标记重叠。
下图显示零点标定标记位于机器人上的位置。由于机器人的型号不同，位置会与插图稍有差异。
前提条件
运行模式 “ 运行键 ” 已激活。
运行方式 T1
在 A4 和 A6 进入预零点标定位置前，必须确保供能系统 （如果有的话）应处在正确位置，不得翻转 360°。
操作步骤
1. 选择轴作为运动键的坐标系。
2. 按住确认开关。在移动键旁边将显示轴 A1 至 A6。
3. 按下正或负运动键，以使轴朝正方向或反方向运动。
4. 从 A1 开始逐一移动各个轴，使零点标定标记相互重叠。（在借助标记线对轴进行零点标定的机器人上的 A6 除外。）
借助测头将轴移入预零点标定位置
在每次零点标定之前都必须将轴移至预零点标定位置。通常情况下，借助零点标定标记进行此操作。
在有些情况下无法进行，例如由于这些标记因脏污而无法识别。也可借助测头对齐这些轴，而不使用零点标定标记。smartHMI 上的一个 LED 指示灯显示何时达到预零点标定位置。
前提条件
运行模式 “ 运行键 ” 已激活。
运行方式 T1
没有选定任何程序。
用户大致了解轴的预零点标定位置。
操作步骤
1. 将机器人手动移动到轴与其预零点标定位置有一小段距离的某一位置上。然后，它们必须可沿负向运行到预零点标定位置上。
2. 在主菜单中选择 投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正。现在选择首次调整或偏量学习或带偏量，取决于哪个步骤需要进行轴对齐。
3. 按照各个零点标定过程的说明继续操作，直到测头装在 A1 上并且通过零点标定盒与 X32 相连接。
4. smartHMI 上显示 在零点标定区域内的 EMD LED 指示灯。现在必须显示为红色。注意观察 LED 指示灯。
5. 沿负向手动移动机器人。一旦 LED 灯从红色转换为绿色，机器人即刻停止。A1 现在位于预零点标定位置。
7. 将剩余的轴按照升序以相同的方式移到预零点标点位置上。（借助标记线对轴零点标定的机器人上的 A6 除外。）
8. 关闭含零点标定 LED 灯的窗口。
9. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。
6. 如零点标定流程所述从测量筒上取下测头，并将防护盖重新装好。
7. 将剩余的轴按照升序以相同的方式移到预零点标点位置上。（借助标记线对轴零点标定的机器人上的 A6 除外。）
8. 关闭含零点标定 LED 灯的窗口。
9. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。
零点标定 LED 指示灯
在大多数零点标定过程中，smartHMI 显示一个含有轴的列表。两个 LED 指示灯位于列表右侧。
可使用 在零点标定区域内的 EMD 的 LED 指示灯，以借助测头将轴移到预零点标定位置上。沿负向手动移动时 LED 指示灯从红色转换为绿色的时刻即达到了预零点标定位置。
使用 SEMD 进行零点标定
在使用 SEMD 零点标定时，机器人控制系统自动将机器人移动至零点标定位置。先不带负载进行零点标定，然后带负载进行零点标定。可以保存不同负载的多次零点标定。
1、首次调整——进行首次零点标定时不加负载。
2、偏量学习——“ 偏量学习 ” 即带负载进行。保存与首次零点标定之间的
差值。
3、必要时：检查有偏差的负载零点标定——“ 检查有偏差的负载零点标定 ” 以已针对其进行了偏差学习的负载来执行。
应用范围：
首次零点标定的检查
如果首次调整丢失 （如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学习过的偏差在零点标定丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次零点标定。
进行首次零点标定 （用 SEMD）
机器人没有负载。也就是说，没有安装工具或工件和附加负载。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1
操作步骤
1. 在主菜单中选择投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 首次调整。一个窗口自动打开。所有待零点标定轴都显示出来。编号*小的轴已被选定。
2. 取下接口 X32 上的盖子。
3. 将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。
4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 SEMD 可用作螺丝刀。）
5. 将 SEMD 拧到测量筒上。
6. 将测量导线接到 SEMD 上。可以在电缆插座上看出导线应如何绕到 SEMD 的插脚上。
7. 如果未进行连接，则将测量电缆连接到零点标定盒上。
8. 点击校正。
9. 按下确认开关和启动键。如果 SEMD 已经通过了测量切口，则零点标定位置将被计算。机器人自动停止运行。数值被保存。该轴在窗口中消失。
10. 将测量导线从 SEMD 上取下。然后从测量筒上取下 SEMD，并将防护盖重新装好。
11. 对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 10。
12. 关闭窗口。
13. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。