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(1)机器人控制系统部件的通讯接口
(2)安全输出端和输入端
*控制主接触器 1 和2
*校准定位
*库卡 smartPAD
(3) 8 个适用于客户应用程序的测量输入端（节拍：125μsec）
*监控机器人控制系统中的风扇
*外部风扇
*控制系统电脑的风扇
(4)温度值采集
*变压器的热效自动开关
*冷却器的信号触点
*主开关的信号触点
*镇流电阻温度传感器
*柜内温度传感器
（5）下列部件通过库卡控制总线(KCB)与控制系统电脑相连接，KUKAPower Pack / KUKA Servo Packs分解器数字转换器
（6）通过库卡系统总线(KSB)，下列组件可与控制系统电脑相连接
*库卡smartPAD（Operator Panel Interface）
*安全接口板
*诊断 LED
*电子数据存储器的接口
二、CCU指示灯含义
|
序号 |
名称 |
标色 |
说明 |
措施 |
|
1 |
保险丝状态指示灯(LED) LED用于显示保险丝的状态 |
红色 |
开=保险丝损坏 |
更换已损坏的保险丝 |
|
关=保险丝正常 |
- |
|||
|
2 |
PWRS/3.3V |
绿色 |
开=电源存在 |
- |
|
关=电源不存在 |
n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡 | |||
|
3 |
STAS2 安全节点B |
橙色 |
关=电源不存在 |
n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡 |
|
以1Hz闪烁=状态正常 |
- |
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段 |
- |
|||
|
闪烁=错误代码（内部） |
检查 X309、X310 和 X312 的接线：将 X309、X310、 X312 的接线拔掉，然后将控制系统关机并重新开机以进行测试；如果故障仍然存 在，则更换板卡。 |
|||
|
4 |
STAS1 安全节点A |
橙色 |
关=电源不存在 |
n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡 |
|
以1Hz闪烁=状态正常 |
- |
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段 |
- |
|||
|
闪烁=错误代码（内部） |
检查 X309、X310 和 X312 的接线：将 X309、X310、 X312 的接线拔掉，然后将控制系统关机并重新开机以进行测试；如果故障仍然存 在，则更换板卡。 |
|
序号 |
名称 |
标色 |
说明 |
措施 |
|
5 |
FSoE
EtherCat连接的安全协议 |
绿色 |
关=未激活 |
- |
|
开=功能就绪 |
- |
|||
|
闪烁=错误代码（内部） |
- |
|||
|
6 |
27V 主电源件的非缓冲电压 |
绿色 |
关=电源不存在 |
检查 X1 的供电（额定电压27.1V） |
|
开=电源存在 |
n | |||
|
7 |
PS1 Power Supply1电压 (短时缓冲） |
绿色 |
关=电源不存在 |
n检查 X1 的供电（额定电压 27.1V） n关断驱动总线
（BusPowerOff状态） |
|
开=电源存在 |
- |
|||
|
8 |
PS2 Power Supply2电压 （中时缓冲） |
绿色 |
关=电源不存在 |
n检查X1的供电 n控制系统处于休眠状态 |
|
开=电源存在 |
- |
|||
|
9 |
PS3 PowerSupply3电压 （长时缓冲） |
绿色 |
关=电源不存在 |
检查X1供电 |
|
开=电源存在 |
- |
|||
|
10 |
L/A KSB(SIB) |
绿色 |
n开 = 物理连接 网线已插入 n关 = 无物理连接 网线未插入 n闪烁 = 线路上正进行数据交换 |
- |
|
L/A KCB(KPC) |
绿色 |
|||
|
L/A KCB(KPP) |
绿色 |
|||
|
11 |
L/A |
绿色 |
||
|
L/A |
绿色 |
|||
|
L/A |
绿色 |
|||
|
12 |
L/A |
绿色 |
||
|
L/A |
绿色 |
|||
|
L/A |
绿色 |
|
序号 |
名称 |
标色 |
说明 |
措施 |
|
13 |
PWR/3.3V CIB的电压 |
绿色 |
关=电源不存在 |
n检查 F17.3 号保险丝 n电桥插头 X308 已存在 n检查 F308 号保险丝 n通过 X308 接受外电源时：检查外电源的电压（额定电压 24V） |
|
开=电源存在 |
- |
|||
|
14 |
L/A |
绿色 |
n开 = 有物理连接 n关 = 无物理连接。网线无法插好。 n闪烁 = 线路上正进行数据交换 |
- |
|
L/A |
绿色 |
|||
|
L/A |
绿色 |
|||
|
15 |
STA1(CIB)
μC-IO节点 |
橙色 |
关=电源不存在 |
|
|
以1Hz闪烁=正常状态 |
n检查 F17.3 号保险丝 n如果 LED PWR/3.3V 亮起，则更换 CCU 板卡 | |||
|
以10Hz闪烁=启动阶段 |
- |
|||
|
闪烁=错误代码（内部） |
更换CCU板卡 |
|||
|
16 |
STA1(PAM)
μC-USB
|
橙色 |
关=电源不存在 |
n检查 X1 的供电 n如果 LED PWR/5V 亮起，则更换 CCU 板卡 |
|
以1Hz闪烁=正常状态 |
- |
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段 |
- |
|||
|
闪烁=错误代码（内部） |
更换CCU板卡 |
|||
|
17 |
PWR/5V
PMB的供电 |
绿色 |
关=电源不存在 |
检查 X1 的供电（额定电压27.1V） |
|
以1Hz闪烁=正常状态 |
- |
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段 |
- |
|||
|
闪烁=错误代码（内部） |
更换CCU板卡 |
|
序号 |
名称 |
标色 |
说明 |
措施 |
|
18 |
STA2
FPGA节点 |
橙色 |
关=电源不存在 |
n检查 X1 的供电 n如果 LED PWR/3.3V 亮起，则更换 CCU 板卡 |
|
以1Hz闪烁=正常状态 |
- |
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段 |
- |
|||
|
闪烁=错误代码（内部） |
更换CCU板卡 |
|||
|
19 |
RUN SION
EtherCAT安全节点 |
绿色 |
开=可使用（正常状态） |
- |
|
关=初始化（开机后） |
- |
|||
|
以2.5Hz闪烁=试运转（启动时的中间状态） |
- |
|||
|
单一信号=完全运转 |
- |
|||
|
以10Hz闪烁=启动（用于固件更新） |
- |
|||
|
20 |
RUN CIB
EtherCAT ATμC-IO节点 |
绿色 |
开=可使用（正常状态） |
- |
|
关=初始化（开机后） |
- |
|||
|
以2.5Hz闪烁=试运转（启动时的中间状态） |
- |
|||
|
单一信号=完全运转 |
- |
|||
|
以10Hz闪烁=启动（用于固件更新） |
- |
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KUKA机器人伺服电机 1FK7060-5 AF71-1ZZ9-Z S03
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库卡工业机KR 150 R3100 prime裸机配件6轴3100mm搬运包装焊接等
库卡工业机器KUKA KR 210 R3300 ultra K6轴3301mm210kg搬运焊接
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库卡工业机器人KR 16-2 CR裸机配件价格6轴16KG1611mm洁净搬运等
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库卡工业机器人KR 90 R3700 prime K裸机配件6轴90KG3700mm多功能
库卡工业机器人KR 120 R2500 pro裸机配件6轴2500mm120KG搬运激光
库卡工业机器人KR 120 R3900 ultra K裸机配件价格搬运焊接包装
库卡工业机器人KUKA KR 6 W裸机配件培训6轴6KG901mm搬运包装测量
库卡工业机器人KUKA KR 30 HA裸机配件6轴30KG2033mm激光焊接测量
库卡工业机器人KUKA KR 30 jet裸机配件培训6轴35KG1670mm多功能
库卡工业机器人kuka KR 150 R2700 extra6轴150KG2696MM搬运焊接
库卡工业机器人KUKA KR 180 R2500 extra6轴2500mm180KG搬运焊接
库卡工业机器人KUKA KR 180 R2900 prime6轴180KG2900mm搬运焊接
库卡工业机器人KUKA KR 180 R3100 prime K6轴180kg3100mm多功能
库卡工业机器人KUKA KR 180 R3500 ultra K6轴3500mm180kg多功能
库卡工业机器人KUKA KR 210 R2700 extra6轴210kg2700mm焊接搬运
库卡工业机器人KUKA KR 210 R2900 prime K6轴2900mm210kg多功能
库卡工业机器人KUKA KR 210 R3100 ultra6轴3100mm210kg搬运焊接
库卡工业机器人KUKA KR 240 R2500 prime6轴240KG2500mm搬运焊接
库卡工业机器人KUKA KR 240 R2700 prime6轴240KG2700mm搬运焊接
库卡工业机器人KUKA KR 240 R2900 ultra6轴240Kg2896mm焊接搬运
库卡工业机器人KUKA KR 240 R3100 ultra K6轴240kg3100mm多功能
库卡工业机器人KUKA KR 240 R3200 PA6轴240kg3200mm搬运焊接等
库卡工业机器人KUKA KR 270 R2700 ultra6轴270kg2696mm搬运焊接
库卡工业机器人KUKA KR 270 R2900 ultra K6轴270kg2900mm多功能
库卡工业机器人KUKA KR 500-3 裸机配件搬运焊接6轴500kg2826mm
库卡工业机器人KUKA KR150R3700 ultra K搬运焊接3700mm150kg6轴
库卡工业机器人KUKAKR 150 R3300 prime K搬运焊接6轴3000mm150Kg
库卡工业机器人KUKAKR 300 R2500 ultra6轴300kg2500mm搬运焊接等