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发生位置偏差时，按照以下顺序修改原点位置数据。
1. 调查以下的脉冲值
–在没有发生位置偏差时，这里的数值是相同的。
–如果没有差值，请执行 【6.4 第 2 页原点位置的设定页 6-14】，
如果有差值的话，请执行以下操作。
①事前示教的确认点的指令值脉冲
指令值脉冲显示方法
I) 选择主菜单的 【机器人】
II) 选择 【指令值】
②用确认程序确认时，把机器人移动到确认点时的现在位置脉冲。
当前值脉冲显示方法
I) 选择主菜单的 【机器人】
II) 选择 【当前值】
2. 求脉冲的差值。
–差值脉冲 ＝ 指令值脉冲 －当前值脉冲
3. 在 【原点位置校准】画面，把差值加入到更换过电机和编码器等
轴的***值上。
4. 在 6.1.2 操作方法的 【6.1.2.3 “变更***原点数据页的 6-7】的
顺序修改原点位置数据。
5. 确认指令值和当前值相同。
–原点位置数据的更改结束。
–继续执行 【6.4 第二原点位置设定页 6-14】
6.4.1 操作的目的
当接通电源时，如***编码器的位置数据与上一次断电时的位置数据不同
时，会出现报警信息。
发生此报警有以下 2 种情况。
• PG 系统发生异常
• PG 系统正常，断电后机器人本体发生了位移。
如 PG 系统发生异常，按启动按钮，开始再现时，机器人有向不可预测方向
运动的危险性。
为了确保安全，出现***原点数据允许范围报警异常后，如不进行位置确
认的操作，就不能进行再现及试运行。
①***原点数据准许范围异常发生报警时，利用操作轴，可以移
动到第二原点位置，进行位置确认操作。
如不进行位置操作，就不能进行再现，试运行及前进等操作。
②第二原点位置的脉冲和当前位置的脉冲相比较，如脉冲差在允
许值内，便可以进行再现操作，如果超过允许范围，则再次报
警。
允许范围值是 PDP 数值 (电机转一周的脉冲数)
• 第二原点位置的初期值是原点位置 (全轴是 0 脉冲的位置)，但其可
以变更。请参考 【6.4.2 第二原点位置 (确认点)的设定方法 6-17】
③再次发生报警时，可认为是 PG 系统异常，请检查。处理完异
常轴后，恢复到恢复到轴的原点位置。来源 网络
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