产品:351
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发那科的标准产品直线七轴主要用于热冲压行业，安装后外观如下图所示，其常用机型为M-900iA/200P，本文将以该型号机器人为例介绍直线七轴的软件配置，其余机型配置请详询上海发那科。
该七轴产品***大负载75kg，***大速度4000mm/s，具体参数如下表：
注：七轴法兰盘侧无负荷的数值，七轴法兰盘为水平状态(七轴法兰盘朝下)，并与机器人进行复合动作，以地面为参考系，按直线运行轨迹搬运的时候，以上数值有效。
2. 直线七轴软件配置
2.1 机器人需要增加的软件
M-900iA/200P无需添加软件，其余机型需添加对应附加轴软件。
2.2 设定步骤
注：在使用发那科机器人之前，请务必仔细阅读发那科机器人安全手册，并在理解该内容的基础上使用机器人。在进行七轴软件配置前，操作者必须接受发那科专业的技术培训。一般情况下，需由上海发那科专业工程师进行七轴软件配置操作。
(1)在控制启动模式下，进入机器人维护界面：MENU→9 MAINTENANCE;
(2)开始软件配置：移动光标选中1: M-900iA/200P → F4 MANUAL;
(3)跳过机器人本体设置：依照下图界面中的默认值进行设置(按ENTER，该操作为机器人本体参数设置，出厂时已进行标准设定，请勿修改);
(4)选择七轴放大器规格：输入2;
(5)配置电机参数：依照下图完成电机参数配置，亦可参看七轴电机铭牌上的规格参数进行设置;
(6)选择七轴的运动形式：输入3 附加直线轴;
(7)设定七轴减速比：输入24，该七轴减速为 24;
(8)设置七轴速度运行速度：输入2 不改变，该推荐速度是由电机转速及减速比计算得出;
(9)设置七轴转动方向：输入 1：正向，默认情况下电机的正向即七轴的正向;
(10)设定七轴位移极限及零位，该七轴行程上下限为±750;
(11)加减速时间设定：此处使用默认数值，输入2 ：不改变;
(12)设定负载率：输入 5，一般来说七轴负载惯量较大，所以将负载率设置为***大值5;
(13)设置抱闸参数：设定抱闸编为1，设定20s无动作即对电机失电抱闸。
(14)回到一般界面：FCNT→1 START(COLD)，至此，七轴软件配置结束。
要正常使用七轴，还需要对七轴进行零点标定。
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