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库卡机器人PC电脑或者工控机死机和工控机电池维修常见故障如何处理?
发布时间:2021-12-30        浏览次数:81        返回列表
   kuka机器人使用库卡机器人PC电脑/工控机进行运动控制,使用过程中有可能会出现死机的情况,如果处理不当,容易造成机器人基准零点失效,长时间的影响生产。针对上述问题,本文给出了一种快速、有效、风险小的解决方法,共大家参考。
 库卡机器人零点失效的原因

  在分析零点失效原因之前,我们先澄清一个问题。长时间以来,我们一直称此故障为“零点丢失”,这是一种不准确的描述。KUKA机器人零点参数不会“丢失”,它是记录在一个EEPROM(电可擦写只读存储器)中的,不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而“丢失”。

  正确的解释应为“零点失效”。机器人开机或工作时,会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系,如果发现存在错误,机器人为了保障设备安全,会停止一切任务,强制删除零点参数并要求操作人员重新校正。也就是说,零点参数是被主动删除的,不是丢掉的。所以,不是“丢失”,而是“失效”。机器人的基准零点参数记录于RDC(机器人底座部位的一个黑色盒子)中。

库卡机器人3
(图片来源于网络  侵删)
  正常情况下,每次断电或关机时,系统会使用后备电池的电力延缓关机时间,使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时,系统会读取RDC中的参数,并与当前的机器人位置进行比对,如果不一致,就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。

  如果计算机死机,库卡机器人系统便无法有效的控制后备电池工作,无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时,机器人位置参数就会与RDC不一致,基准零点就会被删除,并提示操作者重新校正。

  当库卡机器人死机且需要重新启动时,我们通常的做法是关闭主电源开关。此时,你会发现当你关闭主开关时,系统立刻掉电关机,向停电一样。而再次开机时,系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作,甚至可能对质量造成影响。

  那么我们如何避免此类故障呢?

  其实死机只是库卡机器日PC电脑/工控机失去响应,重启也只需要重新启动该计算机。我们只要保证在重启过程中库卡机器人不断电,即可保证零点不会失效。

  由此原则,如果使用只重启库卡机器人PC电脑,不关闭机器人的方法,就可以很好地解决这个问题。具体的操作过程如下。

  打开控制柜,找到计算机的电源(这个电源接头在计算机的上方,距离键盘和鼠标插口比较近)并将其拔掉,等待30秒后在将其重新连接好,进行重启。你会发现整个过程中,KUKA伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储RDC的问题。

  事实证明,用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法,可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当,此方法的风险要比常规方法小得多。

库卡机器人2
(图片来源于网络  侵删)

       库卡机器人工控机是工业控制计算机,是一种采用总线结构,对生产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称。库卡机器人工控机具有重要的计算机属性和特征,如具有计算机CPU、硬盘、内存、外设及接口,并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面。

库卡机器人工控机电池常见故障:

       1、库卡机器人工控机电池不充电;

       2、库卡机器人工控机使用电池不能开机;

       3、kuka机器人工控机电池能充电,放电时间特别短。

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